Дворецът в Удайпур е построен от Махарана Удай Сингх от раджпутския клан Сисодия през 1559 г. Удай Сингх бил син на владетеля на Мевар - Махарана Санграм Сингх, познат като Рана Санга и легендарната Рани Карнавати.
Когато мугалският император Бабур се качва на трона на Делхи, Санграм Сингх повежда армиите си срещу него. В 1527 г. в битката при Канва, владетелят на Мевар е тежко ранен и губи битката, а по-късно умира от раните си. Той е наследен от сина си Махарана Ратан Сингх, който е убит през 1531 г. и заменен на престола от брат му Махарана Викрамджеет Сингх. Тъй като той се оказва слаб владетел, майка му - Рани Карнавати поема управлението на Мевар в свои ръце като негов регент.
По това време царството е атакувано от Бахадур Шах от Гуджарат, а благородниците отказват да воюват под знамената на Викрамджеет. Тогава Карнавати след дълги преговори успява да ги склони да воюват за честта на клана Сисодия и изпраща ракхи на мугалския император Хумаюн, като го нарича свой брат и го моли да й помогне в борбата против Бахадур. Помощта на Хумаюн не дошла навреме, а войската на Шах Бахадур превъзхождала по численост тази на раджпутската кралица. Изправена пред своето поражение и това над крепостта Читоргарх, тя предпочела да изпълни ритуала на самозапалването, заедно с другите жени от двореца, за да не опозори своята чест. Това се случило на 8 март 1535 г., когато на кладата загинали 13 000 жени. Отделно от тях в последния бой за цитаделата паднали 3 200 войни.
За да бъде спасен, синът на Рани Карнавати бил изпратен в Бунди заедно със своята предана бавачка Пана Дхаи и нейния син Чандан. След време Удай се завръща в Читоргарх и е обявен за негов владетел от благородниците, но поради това че е малолетен, за негов регент е назначен далечния му роднина Банбир. Според една легенда Банбир бил незаконен син на чичото на Удай Сингх - Притвиа Радж, но смятал себе си за законен наследник на трона. Назначаването му като регент станало добър повод да се домогне до властта на цитаделата. Той убил Викрамджеет и замислил коварен план да премахне Удай. Една нощ до бавачката на принц Сингх - Пана Даи достигнал слуха, че Банбир идва да убие нейния повереник. Преданата Даи трябвало на всяка цена да запази живота на бъдещия крал. Тя заповядала на слугата да скрие Удай Сингх в един голям кош и да го изнесе от крепостта. Когато това било сторено, бавачката поставила в леглото му собствения си син Чандан. След минути самозванецът Банбир се втурнал в кралските покои с меч в ръка, като накарал Пана Даи да го заведе до леглото на Удай. Силната жена проявила типичните за раджпутите лоялност и готовност да защити поверения й престолонаследник и без да се колебае посочила леглото, където увито в одеялата, за да не бъде разпознато, спяло собственото й дете. Със свито сърце и ужасен поглед майката наблюдавала как безмилостният Банбир убива сина й, но не издала нито звук. Същата нощ, когато след убийството Банбир се обявил за управник на Читор и Мевар, оповестявайки пред всички, че Удай Сингх и Викрамадджеет са мъртви. На другата сутрин, след кремацията на сина си, гордата Даи напуснала крепостта и се отправила към реката, където в една безлюдна местност слугата бил скрил бъдещия владетел.
Пана Даи не позволила на скръбта да завладее сърцето й. Тя събрала всички сили, които притежавала, помолила верния слуга да не казва на никой, че истинският господар е жив и заедно с малкия Удай Сингх тръгнала да търси убежище. След дълго и изтощително скитане, двамата бегълци достигнали до крепостта Кумбалгарх, където местният управник Ашна Шах им дал подслон, като, за да прикрие истинския произход на момчето, обявил Удай за свой племенник. В 1539 г. в Кумбалгарх пристигнал военачалник от Мервар, а Удай Сингх бил изпратен да го посрещне. Военачалникът останал впечатлен от достойнството и добрите обноски на младежа и заради царственото му поведение се усъмнил, че е племенник на Ашна Шах. Така тръгнал слухът, че истинският владетел на Читоргарх е жив. За да се убедят в това, благородниците от Читор изпратили свои хора в Кумбалгарх. Когато Пана Даи се уверила, че те нямат намерение да навредят на Удай, им разказала цялата тъжна история за бягството на престолонаследника.
След нейния разказ, благородниците от Читоргарх обявили Удай Сингх за свой законен крал, а коронацията му се извършила в Кумбалгарх. Новият управник на Читор събрал обединените армии на Мервар и Мевар и тръгнал да върне престола си. Битката между него и Банбир се състояла на полето при Мавли - северно от Удайпур. Армиите на узурпатора били разбити, а Удай Сингх възвърнал царството си и управлявал дълго време непокорния Читоргарх.
На 20 октомври 1567 г., той обсадил непокорната твърдина. По решение на своите съветници, махараджата Удай Сингх, заедно с жена си и сина си напуснал крепостта през един таен проход, като оставил отбраната й в ръцете на своите двама най-добри генерали - Джйамал Раторе и Патал Сисодия. Мугалският император заповядва на бойците си да взривят стените на Читоргарх, за да може армията му да влезе вътре. На другия ден той с изненада забелязва, че Раторе с част от своите хора се опитва да възстанови съборените стени. По дрехите му Акбар се досеща, че той е важна личност, прицелва се в него и го ранява в крака. Обсадата на форта траяла до 22 февруари 1568 г., а когато станало ясно, че битката ще бъде спечелена от мугалския владетел, изправени пред поражението, жените от различни благороднически родове извършват „джаухар”. Пламъците на кладата, поглъщаща техния живот, озарили нощното небе над Читор. Генералите на Джалалуддин осъзнали, че ги чака яростната атака на защитниците на цитаделата, които щели да се бият до смърт. В тази смразяваща битка Джйамал Раторе бил тежко ранен и не можел да язди кон. Тогава брат му Кала го взел на раменете си и двамата се биели като един човек. Когато загинали, Патал Сисодия поел отбраната, но и той намерил смъртта си.
Останалите живи бранители на укреплението се хвърлили в една последна отчаяна битка, която загубили. 30 000 раджпутски войници били убити, а останалите жители били подложени на масово клане, наредено от Акбар при напускането на укреплението. Джалалуддин Мухамад Акбар постигнал така желаната победа.
В 1559 г. Удай основава град Удайпур, обявява го за своя столица и издига двореца си там. Крепостта и дворецът в Удайпур са разположени в гънките на планинската верига Равали в близост до езерото Пичола. Легендата разказва, че веднъж, когато Махарана Удай Сингх бил на лов из хълмовете на Удайпур, той срещнал стар отшелник, който след като го благословил, го посъветвал да построи двореца си по тези места, защото само тук крепостта ще бъде в безопасност. Владетелят го послушал и направил така, както му казал възрастния човек. Така възникнал град Удайпур.
След смъртта на Удай Сингх, той бил наследен от не по-малко известният Махарана Пратап Сингх, който не пожелал да признае Акбар като владетел на Индия, защото дълбоко в сърцето си таял гнева от това, че трябвало да живее далече от родния Читоргарх, а неговия баща Удай Сингх не могъл да види за последен път града, който толкова много обичал. Непокорното население на Мевар се заклело пред своя владетел, че никога няма да позволи на мугалския император да се почувства господар на Мевар и Jahanpanah (Убежище за света) - велик монарх на Хиндустан. През 1573 г., Джалал Уд-дин опитвал многократно да спечели по дипломатичен път приятелството на управника на Мевар, но Пратап нямал никакво намерение да се преклони пред него. Той върнал всички шест делегации, които владетелят изпратил, защото паметта му така и не могла да изтрие 27 000-те невинни жертви, които загинали по заповед на императора по време на падането на Читор. Заради неподчинението на гордия раджпут, Акбар откъснал Мевар от останалите райони, като настроил срещу махараджата предишните му съюзници и дори някои от роднините му. Следващата му стъпка била да назначи за управник на Читор по-малкия брат на Пратап - Сагар Сингх, чрез който да принуди поданиците на областта да не се подчиняват на заповедите на Рана Пратап. Със завръщането си в Читоргарх, Сагар се разкаял за предателството спрямо брат си и се самоубил. Най-малкият брат на владетеля на Мевар - Шакти Сингх, служещ в армията на Джалал Уд-дин успял да напусне незабелязан военния лагер и да предупреди Пратап Сингх за намеренията на императора спрямо него. В отговор на плановете на Акбар, раджпутският управник преместил столицата си в добре укрепения Кумбалгарх, дори успял да убеди другите раджпутски владетели да не се сближават с мугалския двор като дават дъщерите си за жени на мугалските благородници. Конфликтът между Пратап Сингх и Акбар продължил цели 30 години, през които махараджата успял да си възвърне повечето от земите на своето царство. Единствените крепости, които загубил, били Читоргарх и Мандалгарх. В историята на Индия е останала легендарната битка при Халдигати на 21 юни 1576 г., до която се стигнало след поредните неуспешни преговори между Пратап и Джалал Уд-дин. Мугалският император изпратил в двора на раджата своя доверен военачалник Раджа Ман Сингх като се надявал, че заради еднаквия си произход двамата раджпути ще съумеят да се споразумеят за условията на договора за мирно присъединяване към териториите на мугалската империя. По време на преговорите Ман Сингх бил поканен от Рана Пратап на вечеря, на която управникът на Мевар съвсем умишлено не се появил, а изпратил сина си Амар Сингх да се срещне с мугалския пратеник. Когато Ман Сингх се появил, група раджпутски благородници започнали да му се присмиват, заради брака на леля му Джотха Баи с Джалал Уд-дин. Той се обидил и ги заплашил, че ще вечеря с тях, когато се върне с армиите си. Раджпутите не само не се уплашили, но и когато военачалникът излизал побеснял от залата, му подметнали другия път да доведе на вечеря и чичо си Акбар. След това явно отхвърляне на мирното предложение на императора, войските на Мевар, предвождани от Пратап и мугалските армии се сблъскали на бойното поле на Халдигати. Рана Пратап се хвърлил смело с коня си срещу слона на Ман Сингх, при което животното било тежко ранено, но въпреки всичко, когато Пратап се оказал обграден, добре обученият кон успял да изведе господаря си на безопасно място и скоро след това умрял. Животът на господаря на Мевар бил защитен и със саможертвата на един от неговите военачалници - Джала Ман Сингх, който, за да заблуди враговете взел отличителните знаци и шлема на раджата и смело се сражавал с мугалските войни, докато не загинал. Армиите на Пратап губели битката. Било време раджата да напусне бойното поле, за да има възможност да подготви нова съпротива срещу Акбар. Оттегляйки се към близките хълмове, Рана Пратап разбрал, че конниците на мугалския император го преследват. Не след дълго те го настигнали, владетелят бил тежко ранен и мислел, че ще загине, когато видял по-малкият си брат Шакти Сингх да поваля преследвачите. Преди години, той се скарал с Пратап и преминал на страната на Джалал Уд-дин, ставайки един от неговите военачалници. Изправен пред възможността да загуби брат си, Шакти Сингх се обърнал към онези, които предвождал и така спасил владетеля на Мевар като му поискал извинение, че се сражава срещу него на страната на мугалите. Акбар и Раджа Ман Сингх спечелили битката с цената на много жертви, но Рана Пратап успял да се изплъзне. Битката при Халдигати доказала мощта на раджпутските войни, която се дължала на тяхното достойнство, лоялност и смелост. Тя била израз на непреклонността на владетелите на раджпутските крепости пред домогванията на нашествениците и готовността им за саможертва в името на независимостта на страната.
Дворцовият комплекс в Удайпур напомня мощна крепост и е съставен от 11 дворци, свързани помежду си с площадни площи - (Chowk), зигзагообразни коридори, тесни проходи и вити стълби. Той е изграден от гранит и бял мрамор, като външната му фасада е изпъстрена с множество кули, балкони, декорирани със сини керамични мозайки, обградени от ажурни каменни парапети и масивни парапети с изображения на цветя, подпрени на скулптурирани конзоли, изпъстрени с каменна резба, прозорци, покрити с каменни паравани, красиви каменни фризове, чатрита и арки. Покривът е смес от куполи, някои от които напомнят обърнати лотоси, а други са оградени от красиви скулптурирани елементи.
В двореца се влиза през централната порта „Bari Pol” (Великата порта), която отвежда до следващата врата „Tripolia”. Тази врата е на два етажа и притежава три арковидни входа, оградени от две кули, завършващи с осмоъгълни балкони. Между кулите е разположен павилион с арки и обиколен с парапет с елегантна каменна резба. Павилионът се съединява с кулите посредством нежни каменни паравани, между които са разположени две арки със скулптурни позлатени елементи. Пространството между „Bari Pol” и „Tripolia” е заето от пътека, около която са разположени магазини на занаятчии, художници на миниатюри и антиквари. В миналото двора зад портата „Tripolia” непосредствено преди „Toran Pol” бил използван за борба на слонове и място, където владетелите на Удайпур се мерели в злато и сребро и по обичая го раздавали на бедните.
Една от забележителностите на двореца е балконът „Suraj Gokhada” (Балконът на слънцето), където владетелите от династията на Сурияваншите - Слънчевата династия, заставали във времена на трудности, показвайки се пред хората, за да спечелят тяхното доверие и да ги успокоят, доказвайки, че слънцето все още бди над тях.
Не по-малко интересен е „Mor Chowk” (Пауновият двор), построен по времето на Махарана Саджан Сингх. Балконът е богато декориран с разноцветна стъклена мозайка с растителни и геометрични мотиви, съдържаща 5000 парчета стъкло. Той е съставен от две арки и полукръгла част с елегантни колони, поддържащи накъдрени арки. Прилежащата стая - „Kanch-ki-Burj” притежава декорирани с огледални мозайки стени и таван от златни и червени огледални мозайки. Стрехите, подпрени с гравирани конзоли, са също обсипани с мозайка, а над тях е разположен красив фриз в розово, синьо и зелено. Куполът, също в розово, синьо и зелено, има формата на стилизиран обърнат лотос, украсен с лотосови листенца и цветове. Стените на балкона са покрити с мозайки, оформени като миниатюри, представящи човешки фигури и арковидни каменни паравани с растителни мотиви. Самият балкон е обърнат към обширен вътрешен двор, в който махараджите устройвали вечери за своите гости. Непосредствено под балкона се намират стъклени мозайки с пауни, които символизират три от сезоните: пролетта, зимата и дъждовния сезон.
Ненадминат по своята красота, „Manak Mahal” (Рубинения палат) и „Sheesh Mahal” (Палатът на огледалата), покоряват с грейналите си цветове и огледалните си стени. Вратата на „Manak Mahal” е гравирана със слонова кост, а огледалните мозайки и фризове с растителни и геометрични мотиви, както и обрамчените с фризове огледала, са навсякъде и искрят в зелено, червено, жълто, оранжево и бяло. Дори арките и подовете са от огледално стъкло. Между стъклената мозайка са разположени пана с пиетра дура, миниатюри с исторически сюжети и стенописи, които допълват богатата украса на стените. Таванът на „Manak Mahal” напомня разтворено цвете с тънките му листа, които са изградени от огледални люспи, заобиколени от тънки фризове със стъклена мозайка с цветя. Приказността на Рубинения палат идва и от уюта, създаван от старините мебели в него и изложените експонати от китайски порцелан и стъкло от Бохемия.
„Badi Mahal”, познат като „Amar Vilas” (Градинския палат) е разположен на най-високото място в палата на Удайпур. Той е бил използван по време на празници като Холи, Дивали, Дусехра и при тържества на владетелите. Вътрешният двор, заобиколен от открити галерии с арки и колони, и тераси с парапети с гравирани цветя, е изпълнен с дървета, сянката, на които дава прохлада през горещите летни дни. В средата му е изграден голям басейн. От палата се разкрива прекрасна гледка към град Удайпур.
„Dil kush Mahal” (Палатът на удоволствията) е построен от Махарана Каран Сингх, като стените му са украсени с огледална мозайка. Тук има галерия с прозорци с кръгли и овални форми в червено и зелено, които оцветяват в тези цветове светлината, проникваща през тях. В палата се намират едни от най-редките и красиви фрески на меварската художествена школа.
„Krishna Vilas” е посветен на принцеса Кришна Кумари, дъщеря на Махарана Бим Сингх, която предпочита смъртта пред съперничеството на двама кандидати за ръката й. В него се намират едни от най-красивите миниатюри в цял Мевар, представящи ежедневието на владетелите.
По време на царуването на Махарана Бим Сингх, Удайпур бил подложен на нападения от всички негови врагове. Изправен пред безизходната ситуация, махараджата бил принуден да омъжи дъщеря си или за принца на Джотпур, или да сключи мир с тях. Двамата младежи харесвали Кришна Кумари и заплашвали, че ако тя се ожени за единия, пренебрегнатият кандидат ще нападне града. Не виждайки изход от създалия се конфликт, младата принцеса предпочела да жертва живота си в името на добруването на поданиците на Удайпур и придържайки се към раджпутските обичаи, изпила пълна чаша с отрова.
Махарана Бим Сингх бил съкрушен от смъртта й и превърнал нейната стая в музей, посветен на дъщеря му.
„Moti Mahal” (Перленият палат) е построен от Махарана Каран Сингх и е известен с хилядите си огледала.
„Manek Chowk” е построен от Махарана Каран Сингх в периода 1620-1628 г. Той е използван за срещи с хората, церемониални процесии, процесии на слонове и коне, паради и празнични тържества.
„Manek Chowk” се намира непосредствено пред централния вход на „Mardana Mahal” (Палатът на царете). Над входа на палата е поставен герба на царската фамилия на Мевар, на който са изобразени раджпутски войн и войн от племето бхил, заедно с изгряващо слънце и девиза „Бог подкрепя онзи, който седи твърдо на пътя на справедливостта”. В дясно от двореца е портата „Tripolia”.
Част от „Rajya Angan” - двора на двореца, е превърнат в музей, посветен на Махарана Пратап Сингх и неговия кон Четак. В него са изложени оръжията и ризницата, използвани от Пратап по време на битката при Халдигати в 1576 г.
Интересното е, че конят носи хобот, подобен на слонските хоботи, за да се предпази от бойните слонове, които по този начин го смятат за един от тях.
Зъбите на слоновете са покрити с остриета, с които те убиват враговете.
От такива остриета бил убит коня на Махарана Пратап Сингх.
„Badi Chitrashali Chowk” се използвал като място за отмора от махараджите. Той се намира между „Rajya Angan Chowk” (Кралската дворцова площ) и „Mor Chowk” (Пауновият двор). Терасата с арки е декорирана с китайска синя керамика, оцветена стъклена керамика и фрески, а от двете й страни има стени от разноцветни стъкла. Над стряхата се извисява тераса с чатрита и правоъгълен павилион с арки, декориран с гравирани каменни фризове, параваноподобни фризове с растителни мотиви и обиколен от каменен парапет с изображения на цветя. Павилионът и чатритата се свързват посредством каменен параван и завършват със зъбчат парапет. Това място служело за музикални и танцови представления и тържества на махараджите.
„Zenana Mahal” (Дворецът на жените) притежава открит павилион „Chowmukha”, посещаван в горещите летни дни от жените в двореца и техните придружителки. Тук били и апартаментите на жените на махараджите. Прозорците на последните етажи са покрити с каменен параван, който скривал жените, които наблюдавали през него живота навън. Павилионът е поставен върху каменен подиум с няколко стъпала, като първия етаж е отворена зала с колони, обградена с нисък каменен парапет с ажурна резба, напомняща тази на каменните паравани. Вторият етаж е обширна тераса, оградена от парапет с геометрични мотиви и широки арки. Над него се намира друга открита тераса, която върху постамент от няколко ката със стрехи, ажурна каменна резба и горна осмоъгълна основа, се извисява олекотен ажурен купол. „Chowmukha” е построена от Рана Санграм Сингх Джи и бил използван при фестивали и специални празници, както и за религиозни церемонии.
„Rang Bhawan” е дворецът, където се съхраняват царските съкровища. Тук се намират храмовете на Шива, Кришна и раджпутската принцеса - музикантка и поетеса, посветила живота си на почитането на бог Кришна - Мера Баи.
„Durbar hall” (Залата за приеми) е мястото, където махараджите се срещали със своите официални гости. По стените й са окачени старинни оръжия и портрети на владетелите на Удайпур, а от красивия й таван висят изящни кристални полилеи. Залата има втори етаж с галерии, обиколени от арки, от които жените на махараджите можели да наблюдават необезпокоявано приемите.
„Bhim Vilas” са частните покои на Махарана Бхим Сингх. Те са боядисани в светлосин цвят и са съставени от стаи, в които се влиза през обрамчени с арки входове. Арките са подпрени от елегантни колони, изрисувани с бели растителни мотиви. Всяка една от стаите притежава своя уникална декорация и обзавеждане.
„Saheliyon-ki-Bari” (Градината на шаферките / Градината на девойките) е построена от Махарана Санграм Сингх като подарък за неговата съпруга. Тя идвала в нея, за да отдъхва от дворцовите интриги и лятната жега заедно с 48-те си придружителки, изпратени с нея като допълнение към зестрата й. Тази градина е изпълнена с прекрасни фонтани, някои от които със скулптури на слонове, мраморни павилиони, беседки, увивни дървета, водни лилии, цветя и над 100 вида рози, които разпръскват аромат във въздуха. Фонтаните се пълнят с вода от езерото Fateh Sagar като всеки воден канал е направен така, че да има свой собствен ромон. Взети заедно, шумовете на водата образуват една мелодия.
Махарана Бопал Сингх харесвал толкова „Saheliyon-ki-Bari”, че построил в нея павилиона на дъждовния фонтан. Шумът на падащата във фонтана вода създава илюзията за дъжд, ромонът, на който съвпада с мелодията, на която танцували девойките. От четирите страни на фонтана се издигат четири мраморни кенотафа с гравирани с растителни мотиви и цветя арки, лежащи върху скулптурирани колони. Куполите на кенотафите са поставени върху широки стрехи и гравирани с изящни шарки мраморни корнизи. Кенотафът в средата на фонтана се издига върху кръгла платформа и също има скулптурирани колони, над които стои куполът, обрамчен от гравиран фриз с растителни мотиви и връх, оформен като обърнат лотос. В средата на този кенотаф е поставена красива скулптура на жена, а водата се стича по неговата кръгла стреха, напомняйки струите на пороен дъжд.