Внушителният форт Кангра е построен от царската фамилия на Кангра, принадлежаща към древната династия Каточи. Данни за тази династия се намират в старинната хроника „Махабахарата”. Каточи е името на древен раджпутски клан, управлявал страната 2000 години и дал началото на най-старата оцеляла до днес царска фамилия в света. За него се споменава в хрониките „Рамаяна” и в записките на историците от миналото, описващи живота на Александър Велики. Фортът, построен на отвесна скала, надвиснала над реките Ганг и Маджхи, е цитадела на раджите Каточи. Тя е построена от раджа Сушарма Чанд Каточи, който я превръща в столица на царството Каточи и символ на пенджабската власт.
Крепостта е недостъпна от трите и страни, а от града до нея се достига по тесен път, който се вие по 50 метра висока скала, която разделя двете реки в нейното подножие. Сърцевината на форта е защитена от тесен проход и множество врати, които днес носят имената на нейните завоеватели. Легендите разказват, че под стените на Кангра се намира гроба на царя на демоните Джаландхара, роден от светкавицата, излязла от третото око на бог Шива и бога на океана.
Веднъж Джалантхара обвинил бога на разрушението и сътворението в лицемерие, изпращайки му следното послание: „Как можеш да живееш от милостиня и да имаш за жена красивата Парвати? Дай я на мен, а ти продължавай да скиташ от врата на врата с просешка паничка в ръка. И без това отстъпи от твоята клетва за отшелничество, защо, след като си йога - отшелник държиш за жена скъпоценния камък сред жените. Живееш сред гората, обкръжен от таласъми, гоблини и призраци, като гол йога, трябва да дадеш Парвати на някой, който ще се грижи по-добре за нея.”
Шива така се разярил от думите на демона и от неговото предложение, засягащо съпругата му, че в гнева си едва не убил пратеника, но нищо друго не можел да направи, защото злият Джаландхара имал за жена красавицата Вринда (Тулси), чиито добродетели и набожност защитавали чудовището от гнева на боговете.
След време, по някакъв начин бог Вишну успял да съблазни Вринда и така разчистил пътя за отмъщението на Шива. Царят на демоните бил убит. На свой ред красивата му жена проклела Вишну заради неговото коварство. Проклятието било развалено едва когато от пепелта на Вринда, в която Парвати посяла три семена, израснали три свещени растения - тулси, Авали и Малти.
Друга легенда гласи, че за да успокои жената на убития демон, бог Вишну й обещал, че от нейната скръб и отчаяние на гроба й ще порасне красиво растение, от което той ще направи венец за врата си, наречено Туласи мала. Така се създало свещеното за индийците растение тулси.
Форт Кангра е завземан множество пъти и всеки път неговите владетели са успявали да възвърнат властта си над него.
През 1009 г. Кангра попада в ръцете на Махмуд Газни, а в 1337 г. е превзета от Мохамед бин Тугхолук. По-късно в 1351 г., друг завоевател-Фируз Схан Тугхолук става владетел на древния форд. Нито един от тях обаче не успява да задържи за дълго цитаделата под властта си.
По времето на мугалското завладяване на Индия, фортът дълго отстоявал своята независимост, но в 1615 г. мугалският военачалник Муртаза Кхан обсадил стените на непристъпната крепост, спрял доставките на храна и обрекъл бранителите на Кангра на четиримесечен глад. Раджата на Каточи проявил упоритост, силна воля и достойнство, показвайки своето нежелание да се предаде. През дългата обсада, той наредил хората да бъдат хранени с варен фураж и остатъка от зърнените запаси на цитаделата. Но когато складовете се изпразнили и смъртта надничала в лицата на раджпутските войни, раджата бил принуден да подпише своята капитулация.
При царуването на Акбар, поради анархията в политиката, която царувала в района на Кангра, много от владетелите на равнината успели да си възвърнат своята независимост и крепостите, завзети от мугалите. Раджите водели непрекъснати войни помежду си, но това не им попречило да вдигнат масово въстание против завоевателите през 35-та година от царуването на Акбар. 10 000-та армия на раджата на Кангра, заедно с армиите на раджите на останалите райони се изправила срещу войската на мугалите, но била разбита от тях. Въстаниците били докарани пред императора и неговия съд. Против очакванията на всички, възхитен от храбростта на раджпутите, мъдрият владетел им подарил живота и им позволил да продължат царуването си като негови васали.
Акбар се опитвал множество пъти да превземе Кангра, но опитите му оставали напразни. Едва в 1622 г. император Джахангир след четиринайсетмесечна обсада завоювал непокорната Кангра.
През втората половина 18-ти век, с упадъка в управлението на мугалите, раджа Сансар Чанд II успява да си възвърне властта над древната крепост на дедите му в 1789 г. Заслепен от властта, той влиза в конфликт с владетеля на Пенджаб - Ранджит Сингх. Така фортът Канагра отново се изплъзва от властта на раджпутите и става притежание на сикхите, които го отнемат от Сансар Чанд в 1809 г. Те владеят укреплението до 1846 г., когато то е предадено на британския губернатор.
Британските гарнизони окупират цитаделата и са нейни притежатели до 1905 г., когато разрушително земетресение унищожава древната Кангра, превръщайки нейната слава в шепа руини.